画像情報を用いたカルマンフィルタによるUAVの位置推定

小嶋 昂明; 滑川 徹

doi:10.11511/jacc.57.0_804

第57回自動制御連合講演会

セッションID: 1A10-6

DOI https://doi.org/10.11511/jacc.57.0_804

会議情報

主催: 公益社団法人計測自動制御学会, 一般社団法人日本機械学会, システム制御情報学会, 一般社団法人電気学会, 公益社団法人化学工学会, 公益社団法人精密工学会, 一般社団法人日本航空宇宙学会

共催: 国立大学法人群馬大学, 53の学会，協会などから協賛

会議名: 第57回自動制御連合講演会

開催地: 群馬伊香保　ホテル天坊

開催日: 2014/11/10 - 2014/11/12

画像・視覚とシステム制御

画像情報を用いたカルマンフィルタによるUAVの位置推定

*小嶋昂明, 滑川徹

著者情報

キーワード: 位置推定, カルマンフィルタ

会議録・要旨集フリー

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抄録

本論文では，カルマンフィルタによる小型UAVの位置推定について扱う．UAVにカメラを搭載する場合，機体の振動によりカメラ画像のブレが生じ，推定値の発散につながる．そこで，本論文では，画像情報の信頼度を動的に評価することでフィルタゲインの改良を行い，より画像ブレに頑健な推定アルゴリズムを提案する．そして，制御実験により，提案アルゴリズムの有効性を実証する．

責任著者(Corresponding author)

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