３次元カメラを用いた天井クレーンのスライディングモード制御

戸﨑 暢介; 吉田 靖夫

doi:10.11511/jacc.57.0_800

第57回自動制御連合講演会

セッションID: 1A10-5

DOI https://doi.org/10.11511/jacc.57.0_800

会議情報

主催: 公益社団法人計測自動制御学会, 一般社団法人日本機械学会, システム制御情報学会, 一般社団法人電気学会, 公益社団法人化学工学会, 公益社団法人精密工学会, 一般社団法人日本航空宇宙学会

共催: 国立大学法人群馬大学, 53の学会，協会などから協賛

会議名: 第57回自動制御連合講演会

開催地: 群馬伊香保　ホテル天坊

開催日: 2014/11/10 - 2014/11/12

画像・視覚とシステム制御

３次元カメラを用いた天井クレーンのスライディングモード制御

*戸﨑暢介, 吉田靖夫

著者情報

キーワード: 天井クレーン, ３次元カメラ, スライディングモード

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抄録

天井クレーンは生産現場にて広く使用されており，その自動化は生産効率，安全性向上から望まれるところである．天井クレーンの吊荷の位置決めと振れ止めに用いた制御方法は，トロリー搭載のカメラによる吊荷３次元位置情報から作成した切換面に留まり，面上をすべるようなスライディングモード制御である．実験とシミュレーションを行った結果，トロリー変位，吊荷振れ角とも目標値に収束し，３次元カメラを用いたスライディングモード制御が有効であることを示す．

責任著者(Corresponding author)

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