小型飛行ロボットを導入した人追従システムのための単眼カメラによる人体向き推定

抄録

近年では, 小型飛行ロボットの幅広い応用に向けた研究開発が進んでいる．我々は, 小型飛行ロボットを導入した屋内案内システムの構築について取り組んでおり, その一環として、小型飛行ロボットを導入した人追従システムについて検討を行っている．本システムでは飛行ロボットに搭載した単眼カメラを用い, 人体向き推定を行う．そして, 推定した人体向きの動きに従って, 飛行ロボットが人追従を行うシステムの実現を目指す．本論文では主にその人体の向き推定についての検討結果を述べる．