PSOと係数図法を用いた3慣性系の制振制御器設計

抄録

近年モータドライブシステムでは，軽量化・小型化・低コスト化等の要求により，制御系のシャフトの剛性が低下し，機械的振動が起きやすい状態になっている。また，振動抑制制御にm-IPD制御を用いた場合，振動抑制だけでなく高精度・高速応答化を実現させるために最適な制御器ゲインの導出が困難な場合がある。そこで本研究では，電流系を含む3慣性共振系に対し，速度制御にm-IPD制御，電流制御にPI制御を適用し，制御器設計にPSOと係数図を利用することを提案し，シミュレーションにて有効性の検証を行ったので報告する。