抄録
近年、様々な分野で自律移動ロボットの研究・開発が活発に行われ、多種多様な機能が実現されている。従来の自律移動ロボットでは搭載したPCによる画像処理が行われてきたが、消費電力、リアルタイム性の確保の面において課題がある。また、自律移動ロボットのリモートビジョンにおいてもQOS低下を防ぐために通信におけるリアルタイム性の確保は非常に重要な意味を持つ。そのため監視や制御には、より適した画像処理システムの構築が求められると考えられる。そこで本研究では、FPGAで画像処理を行い、組み込みリアルタイムLinuxで実現する画像通信システムと統合し、HW・SW両面から利用可能なロボットビジョンシステムを提案する。
