抄録
近年、少子高齢化によりサービスロボットの需要が大きくなっている。今後、見守り・セキュリティ等で自律移動ロボットの使用が多くなっていくと考えられる。本研究では、巡回サービスロボットの視覚ナビゲーションシステムの構築を行い、自律移動ロボットの自己位置補正機能を実現する。巡回サービスを運用するために、教示モードにおいて利用者がロボットを遠隔操作して巡回経路を記憶させ、巡回モードにおいて教示された経路通りに巡回して画像転送を行う。長時間の巡回におけるタイヤのスリップなどのために起こる巡回経路からの逸脱を回避するため、画像処理による視覚ナビゲーションシステムをロボットに適用する。
