劣駆動機構を有するロボットフィンガの研究開発

抄録

本研究では、1個のアクチュエータで指1本のすべての関節を動かし、対象物の形状に合わせて関節角度を受動的に調整可能な劣駆動機構を設計する。アクチュエータの数を減らすことで制御の負担を減らし、劣駆動機構が馴染み把持も可能な機構となっているため対象物の形状にあわせての把持が機構的に可能になっている。さらに把持制御として対象物の硬さに合わせた力を調整する力制御システムも構築する。フィンガの姿勢は機構側で調整するため、システムとしては把持力の制御だけを行う。力制御ではフィンガと対象物との間の圧力やモータのトルクを計測し、一定の値になるような制御やフィンガの動作速度の制御などを行う。