水中マイクロロボット用パドリング機構の磁界波形による機動性向上

抄録

本研究は、水棲昆虫に多く見られる泳法のパドリングに着目し、ゲンゴロウを模した水中マイクロロボットの研究を行っている。本ロボットは推進機構に内蔵する永久磁石を外部磁界によって直接駆動し、ワイヤレス・バッテリーレスで駆動できることを特徴とする。従来、駆動磁界を正弦波としていたが、今回推力向上を図るために、磁界波形をパルス波に変更しディーティ比によるパドリング運動の制御を行った。その結果、適切なディーティ比にすることで泳動速度を向上させることに成功したので報告する。