磁界による水中マイクロデバイスのトリム制御

抄録

　従来、胃用カプセル内視鏡等の水中マイクロデバイスの姿勢や運動をワイ ヤレスで３次元的に制御する方法として、磁石を内蔵したデバイスに対し 3軸コイルによって磁界ベクトルを制御する方法が主に検討されてきた。これに対し、本研究では同じく磁石を内蔵したデバイスを対象に、 1組のコイルによる一方向の磁界で姿勢と運動を制御する簡便な手法の開発を 目的としている。今回は、トリムの制御をするための方策として、磁石に働 く磁気トルクを直接用いる方法や磁界で重心移動機構を駆動する方法などの複数の方法を検討した結果について報告する。