外部磁界で駆動する魚型マイクロロボットの小型化に関する基礎的検討

抄録

外部磁界で駆動する魚の泳法を模倣したマイクロロボットの小型化に関する検討を行った。本ロボットは推進機構に永久磁石を内蔵しており、外部から磁界を印加することによりワイヤレス駆動が可能である。従来のロボットの全長が約65mmであったが、さらに小型化することで医療分野等への展開が期待される。そこで本研究では1/2程度に小型化したマイクロロボットを試作・評価することで、小型化する場合の課題を抽出し、設計指針を確立することを目的としている。今回は、スケーリング則を基に1/2サイズのマイクロロボットを設計し、泳動特性や姿勢の変化を調べた結果について報告する。