操作者の技量相違を考慮した微細作業支援システムの検討

抄録

微細領域での作業は，十分な経験や技術が必要となるが，繊細な操作を要するために，熟練した操作者でも難しい作業とされている．このような問題に対しては，操作者の存在する空間と対象物の存在する空間との間で，変位，速度，加速度(力)などの物理現象の拡大，縮小を実現して，操作者が擬似的な縮小空間で自ら作業しているような感覚を実現するバイラテラル微小駆動マスタスレーブシステムが有用となる．ただ，その場合も操作者の技量不足は作業結果の成否を大きく左右するため，制御補償やフェールセーフ技術の機能充実は不可欠である．本発表では，そのような制御支援手法について，シミュレーションにより検証した結果を報告する．