FPGAを用いたステレオビジョンシステムの構築

抄録

FPGAを用いて、巡回ロボットに搭載した二台のカメラから取得する画像データよりロボットと障害物との対物間距離測定の高速化を図り、自律移動型ロボットの空間把握能力を向上させることを目的とする。左右に並べた二台のカメラを用いてステレオビジョンを構成し、得られた左右二枚の画像データから視差を算出、その視差によって対象物体との距離を測る。対象物体との距離をリアルタイムに得ることができれば、巡回ロボットのナビゲーションに組込み、将来的にはロボットが自律的に障害物を回避するシステムを構築することが出来る。算出した視差を視覚的に確認できるように、ロボットと対象物体との距離をグレースケール画像で表現する。