外部磁界で駆動するパドリング型マイクロロボットへの母船方式の適用

抄録

外部磁界による駆動を利用したマイクロロボットの母船方式の可能性を検討することを目的とする。具体的な方策としては母船と子機の駆動周波数帯域を大きくずらすことで個別に駆動する。水中マイクロロボットは、母船にはパドリングを利用して推進するゲンゴロウ型のマイクロロボットとし、それに弾性板の揺動を利用する子機を1機搭載する。今回、母船を泳がせ、その後停止させた状態から子機を離脱させることに成功したので報告する。