センサデータによるマニピュレータの動作制御ソフトの開発:マニピュレータの障害物回避

抄録

現在，マニピュレータは工場などの生産現場においてピッキングロボットや溶接用ロボットなど産業用ロボットとして多く使用されている．こういったマニピュレータを自動で制御するには物体を認識するための距離センサやカメラ，力センサを相互に接続させることが必要不可欠である．これにより人間では困難な，狭い空間や高い場所などで行う危険を伴う作業を自動で行い，安全性を高めるだけでなく，効率よく作業することを可能にした．本研究では，距離センサの結果からロボット制御することを目的とし，マニュピレータの障害物回避に取り組んだ．