自律移動ロボットの勾配特徴量によるシーン認識とそのFPGA実装

抄録

ロボットが自動で巡回・警備を行うためには周辺の環境を認識する必要がある。シーン認識を行うためには、移動前と移動後の2枚の画像での特徴点の対応付けが重要となる。特徴点としてコーナー点を選出し、照明変化に強い勾配を用いたコーナー点検出器・対応付け手法を提案する。ラインバッファと並列回路を用いた画像処理手法について報告する。