自律移動ロボットの環境認識のためのFPGAを用いたステレオビジョン

抄録

自律移動ロボットが移動経路上にある障害物を認識し、それを回避するためには、対象の物体と自身の距離を正確にとらえること、また、周囲の変化する状況に即座に対応できることが必要とされる。この問題を解決するためにステレオカメラとFPGAを使用し、ロボット自身による即時演算処理を可能としたハードウェア論理回路を構築する。