ステレオビジョンを用いたStructure from Motionによる三次元地図生成

抄録

人材不足が懸念される現代社会において自律移動ロボットの需要がふえていくことが予想される。ロボットが自律移動できるためのセンサとして、ステレオビジョンを用いて撮影された左右の画像から三次元地図を作成することが本研究の目的である。また、Structure from Motionによる複数の画像からカメラの自己位置を推定する技法を実装及び実験した。平行に設置した2台のwebカメラをステレオビジョンとし、ステレオビジョンと処理用のコンピュータでシステムを構成した。