自律移動ロボットのためのCARD特徴量による自己位置推定

抄録

科学技術の向上に伴い自動車工場をはじめ多くの工場でオートメーション化が進み、ロボットアームなどの産業用ロボットが活躍し現代社会の産業を支えている。近年では産業用ロボットのみならず、屋内を巡回するロボット等様々な用途のものが開発されている。今後、このようなロボットの研究はより盛んになると予想される。本研究では、画像中の拡大・縮小や回転などの影響が少なく、従来の局所特徴量（SIFT, GLOH）に比べ、計算速度を向上させたCARD（Compact And Real-time Descriptors）特徴量を用いてシーン認識を行い、巡回する移動ロボットの自己位置補正に利用できる処理をソフトウェア上で構築・実現することを目指す。