FRITとRLS法によるウェブ張力制御系のゲイン調整

抄録

現在，ウェブの搬送装置は，試行錯誤で決定したPIDコントローラによって制御されている．しかし，コントローラのパラメータをもっと簡単にチューニングすることができれば，現場でのコントローラ調整の負担を軽減することができる．そこで，1回の実験による入出力データから制御器を調整できるFRITが提案された．しかし，標準的なFRITはオフラインで実行されるため，時間の経過とともに制御対象の特性が変化すると，制御性能が劣化してしまう可能性がある．この問題を解決するために，オンラインで制御器調整を行うことができるFRITとRLS法による制御器調整法が提案された．本稿はこの手法をウェブ張力制御系に適用してシミュレーションを行った．