外部磁界で駆動可能なアンカー機能を有するカプセル内視鏡用自走機構の開発

抄録

本研究では外部磁界による駆動方式に着目し、回転磁界を利用したアンカー機能を有するカプセル用の自走機構を試作したので報告する。永久磁石にナットを接着した機構を搭載したカプセル内視鏡に外部から回転磁界を印加する。アンカー機構が駆動するときは、磁気トルクによりナットが回転しボルトに沿って進む。その際、ブッシュが押し込まれることでアンカーが突出し、カプセルを停滞させる。自走機構が駆動するときは、アンカーが突出していない状態において、アンカーが駆動する場合と逆方向の回転磁界を印加することで、カプセル本体が回転する。その際、カプセル側面にある螺旋体と小腸内壁との摩擦力が推進力になり、カプセルが自走する。