胃腔用カプセル内視鏡への搭載を目指した磁気駆動型水中推進機構の試作

抄録

本研究では、胃腔用カプセル内視鏡へ誘導機能を持たせるための磁気駆動型推進機構について検討を行っている。本機構は、カプセルの中央部に駆動源であるNdFeB磁石と弾性板を取り付けたもので、水を満たした胃腔内でカプセルを直立させ外部磁界によって駆動する。水面に垂直方向に交流磁界を印加すると、磁石が磁気トルクによって回転振動し、弾性板が揺動することで水平方向の推力が発生する。このとき水平面内に直流磁界を印加すると、カプセルの推進方向を制御することができる。また、水面に垂直方向の交流磁界に直流バイアス磁界を加えることで、上下方向の移動も可能になる。