FRITを用いた2自由度外乱抑制速度制御器設計に関する研究

抄録

近年、高速で高精度な制御に対する要求が高まっており、制御器の設計は重要になっている。電動機の制御器のパラメータ調整には様々な手法が提案されているが、それらの多くが複数回の実験を必要とし、時間やコストの増加という課題がある。そこで本研究では擬似参照信号反復調整法(FRIT)と呼ばれる手法を用いて、一度の閉ループ実験により得られた入出力データのみを用いて、オフライン上で2自由度速度制御器のパラメータ調整を行った。また、外乱応答を擬似的に移動させて目標値参照信号と同様に扱うことで、目標値応答と外乱応答を同時に設計手法を提案する。本手法の有用性をシミュレーション上で検証したのでその内容を報告する。