ランダムドット型接触センサを用いた圧力分布の作成

抄録

現在、センサ部に直接物体を押し付ける接触型のセンサの開発が行われている。このセンサを使うことでカメラを用いて物体の位置や形状などの情報を元にロボットアームの操作を行うことができる。しかし、センサに加わる圧力の情報を抽出することはできない。現在、センサ部に直接物体を押し付ける接触型のセンサの開発が行われている。物体に加わる圧力や力の方向や物体の硬度を認識することができる。しかし、センサのどの位置にどのぐらいの圧力が加わっているかわからない。そこで本研究では、圧力の分布を推定できるセンサの開発を行った。また、USBカメラで撮影したセンサ部の変化をCNNを用いて圧力分布のヒートマップの作成を検討する。