偏向3スラスターによる水上ドローンの試作

抄録

水産養殖業においては、水質の保全や水中の環境モニタリングが重要である。例えばクルマエビの養殖池では，水面攪拌型の曝気循環装置が常時稼働しているため，局所的に強い水流がある。本研究では曝気循環装置の水流に逆らって航行できる新しい構造の水上ドローンを考案したので報告する。船体の中心から対称な３方向に対して垂直に配置した３つの水中スラスターの推力を合成して全方向移動を可能にする。更に高速な航行を行うために、3スラスターを偏向可能にした。現在はラジオコントロールによる遠隔操縦でワンボードマイコンを介したベクトル計算により3スラスター向きと推力に変換して自在に航行できる水上ドローンを製作することができた。