抄録
本研究では，杖歩行の習得を効率的に支援する歩行訓練ロボットの開発を行う．ロボットは自走式とし，移動台車に訓練者の歩行の支えとなる支持部材が立設された杖型の形状とする．移動台車に全方向移動機構を用いることで，訓練者が意図する方向へ自在な移動が行える．ロボットは訓練者に対し訓練と介助の2つの要素を提供する．訓練要素では，ロボットが訓練者の歩行前方の床面に足の踏み出し位置を映像により投影する．ロボットはこの目標位置に対する訓練者の足の踏み出しが，適切であるか判断し，フィードバックを与える．介助要素では訓練者の歩行時のバランスを保ちながら，杖歩行のリズムや訓練のモチベーションを高めるような音声を出力する．このロボットを用いて訓練者が楽しみを持って訓練に臨め，さらに介助者の省力化が図れる歩行訓練システムの開発に着手する．
