ロボットアームの位置と力の動的ハイブリッド制御

―手先拘束の記述と関節駆動力の算出―

抄録

ロボットアームのより複雑な作業への応用に際しては, 手先位置だけでなく, 対象物に加える力の制御が必要な場合も多い.このための制御方式として, RaibertとCraigが位置と力のハイブリッド制御を提案している.本論文ではさらにロボットアームの動特性をも考慮に入れた動的ハイブリッド制御の考え方を提案する.まずアームの手先に対する拘束を拘束超曲面で表現している.ついで動的ハイブリッド制御の基本式を導いている.そして最後にサーボ補償器を備えた動的ハイブリッド制御系の基本的な構成を与えている.