抄録
産業用ロボットが加工物の曲面を研削するとき, オペレータは研削面の形状を正確に教示しなければならない.しかしながら, この教示工程は, 教示点数が極めて多いために大変やっかいな作業である.
本論文は, そのめんどうを除くために, ティーチングレス形のグラインディングロボットを提案している.このロボットシステムは, 手先に円柱状の砥石を取り付けたマニピュレータと, 3種類の力を測定する装置と, AD変換器をもつ計算機から構成されている.力情報の1つは, 研削トルクであり, 他の2つは, 砥石が加工物から受ける研削抵抗力の2成分である.砥石が加工物に接触する点の座標は, この3つの力情報から計算機で求められる.それゆえに, ロボットは加工物の曲面形状を認識することが出来て, ティーチングなしで加工物を研削することが出来る.5自由度の多関節型ロボットを用いて実験した結果, 提案したロボットシステムは加工物の連続的な曲面を研削できることがわかった.
