三次元宇宙用マニピュレータの一構成法

抄録

宇宙用マニピュレータとして, たわみやすい軽量化構造のマニピュレータが考えられてきた.このような弾性を有するマニピュレータに関する研究は近年盛んに行われている。しかし制御対象は殆ど平面内に拘束された1ないし2関節程度のもので, 現実のマニピュレータにはほど遠い, 著者らは実用性の観点か5三次元的に動作する弾性マニピュレータの一構成法を提案し, さらにこの方法に従って, 従来おこなわれていなかった三次元弾性マニピュレータ系の制御実験を行い, よい結果を得た.