駐車支援のための自車位置推定の一手法

抄録

自動駐車の実現のためには、周囲環境の認識、自車位置の推定、駐車目標位置の選択、経路計画、車両制御など多くの課題がある。本論文では、自車位置推定の一手法として、レーザレーダを用いた障害物マップを作成し、観測される反射点情報からマップ中の自車位置を照合する手法を提案し実験結果を報告する。