路面カントおよび曲率を考慮した自動運転トラックの横運動モデル

抄録

ハンドル入力と路面入力に対応する4自由度モデルである．入力は，トルクと角度のハンドル入力とキングピンリフトトルク・カントと曲線の路面入力である．介在する可撓要素を含む等価コーナリングパワを荷重で除したコーナリング係数を用いて積載変化に適応する．2 自由度モデルへの簡単化を示す．実路での実車整合を示す．