超小型4 輪インホイールモータ車両に対する前輪操舵角制御と駆動/制動トルク制御を統合した車両運動制御システム設計

ユン ソンギル; 西村 秀和; 村上 晋太郎

doi:10.11351/jsaeronbun.46.399

技術論文

超小型4 輪インホイールモータ車両に対する前輪操舵角制御と駆動/制動トルク制御を統合した車両運動制御システム設計

ユンソンギル, 西村秀和, 村上晋太郎

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ジャーナルフリー

2015 年 46 巻 2 号 p. 399-406

DOI https://doi.org/10.11351/jsaeronbun.46.399

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抄録

ベンチマーク問題で提供されているモデルに関して，前輪操舵角と駆動/制動トルクを統合した車両運動制御システム設計を施す．システム同定を行い，周波数解析に基づき，従来車両と同等以上の横風安定性，緊急回避性能といった要求を満たすH_∞制御系設計を行う．シミュレーションにより，設計した制御システムの妥当性を確認する．

責任著者(Corresponding author)

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