自動車技術会論文集
Online ISSN : 1883-0811
Print ISSN : 0287-8321
ISSN-L : 0287-8321
技術論文
GPS と慣性センサを利用した車両姿勢角推定
平野 麻衣子, 天野 真輝, 服部 義和, 小野 英一, 福田 光雄, 廣瀬 太郎
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2015 年 46 巻 2 号 p. 407-412

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抄録
GPS 情報をセンサのゼロ点ドリフト誤差の推定に活用する．ゼロ点ドリフト誤差の時間変化は車両運動よりも遅いため，衛星の常時捕捉なしでも推定精度は保たれる．本研究では，慣性センサとGPS 情報からセンサのゼロ点ドリフト誤差をオンラインで補償し，車両ロール角・ピッチ角を精度良く推定するオブザーバを開発した．
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© 2015 公益社団法人 自動車技術会
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