INS とマルチレイヤー LiDAR を用いた自動運転車両のための高精度自己位置推定

赤井 直紀; 竹内 栄二朗; 山口 拓真; モラレス ルイス 洋一; 吉原 佑器; 奥田 裕之; 鈴木 達也; 二宮 芳樹

doi:10.11351/jsaeronbun.49.675

資料

INS とマルチレイヤー LiDAR を用いた自動運転車両のための高精度自己位置推定

赤井直紀, 竹内栄二朗, 山口拓真, モラレスルイス洋一, 吉原佑器, 奥田裕之, 鈴木達也, 二宮芳樹

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2018 年 49 巻 3 号 p. 675-681

DOI https://doi.org/10.11351/jsaeronbun.49.675

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抄録

自動運転を行うためには，走行すべき経路との相対位置関係や，注視すべき物体の情報を得ることが有用であり，そのためにも，自己位置推定は重要な技術である．本稿では，デッドレコニングとマルチレイヤーLIDARによる位置推定結果を融合することで，一般道における高精度位置推定，および自動運転を達成したので報告する．

責任著者(Corresponding author)

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