研究論文
車両軌道計画問題を対象としたマルチコアプロセッサによるC/GMRES演算高速処理実装法
2020 年 51 巻 3 号 p. 497-502
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2020 年 51 巻 3 号 p. 497-502
本研究では軌道計画の手法の一つとして, Kamalらの実時間最適化(C/GMRES) （7）に注目した. C/GMRESを用いれば一定時間将来にわたる自車状態および外界環境の予測に基づき任意の指標を最適化する軌道を生成することができるため, 自動運転の安全性の向上や省燃費化などの効果が期待できる. ただしC/GMRESは車載計算機に実装するには効率よく計算するための対策を行う必要がある. 以上の背景から本研究ではC/GMRESを用いた軌道計画機能をマルチコアCPUにて高速に処理する分散化実装方法について検討することとした．
