株式会社豊田中央研究所 電動機構研究室
トヨタ自動車株式会社
2020 年 51 巻 4 号 p. 681-686
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二つの既存モータと遊星歯車を組み合わせた大型EV用駆動システムの制御手法を提案する．システムの出力トルクと二つのモータの回転数差を目標値とし，二つのモータを協調制御できるように，モデルベースによりコントローラを創出した．その結果，駆動力にショックを生じることなくモード切替え等の動作が可能となった．
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