オフロード環境下における無人運搬トラックのための自動操舵制御

植月 悠記; 渥美 友喜; 倉鋪 圭太; 菅原 宏; 大場 優人; 前田 元気; 福水 洋平; 深尾 隆則

doi:10.11351/jsaeronbun.52.1155

研究論文

オフロード環境下における無人運搬トラックのための自動操舵制御

植月悠記, 渥美友喜, 倉鋪圭太, 菅原宏, 大場優人, 前田元気, 福水洋平, 深尾隆則

著者情報

ジャーナルフリー

2021 年 52 巻 5 号 p. 1155-1160

DOI https://doi.org/10.11351/jsaeronbun.52.1155

詳細

抄録

オフロード環境下では，白線などは存在せず，道路の境界はセンサにより検出される．その境界は滑らかではなく検出された境界に基づく自動操舵制御には問題がある．本論文では，非線形重み付きのPath Followingを提案する．提案手法により車両は走行可能領域内で滑らかにかつ安全に走行できることを確認した．

責任著者(Corresponding author)

J-STAGEへの登録はこちら（無料）