前後輪のタイヤ力およびヨーモーメントを考慮した自動運転時の速度計画手法の提案

抄録

高速高Gでの旋回では車両姿勢の変化速度が大きく，向きを変えられずに目標軌跡から逸脱する懸念がある．本研究は，軌道追従に必要な横加速度とヨーモーメントを生成するためのタイヤ力から，車速を計画する手法を提案する．本手法を自動運転走行に適用することで，高G旋回時の軌道追従性を向上できることを示す．