LiDAR点群を用いた深層学習による自己位置推定の実現

自動車技術会論文集

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論文

LiDAR点群を用いた深層学習による自己位置推定の実現

川原健吾, 米陀佳祐, 柳瀬龍, 木下周, 菅沼直樹

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2025 年 56 巻 5 号 p. 836-841

DOI https://doi.org/10.11351/jsaeronbun.56.836

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抄録

安全な自動運転を実現するために，自己位置推定が必要である．本研究では，LiDAR点群の特徴をPillar構造によって保持して疑似画像に変換し，深層学習を用いて自己位置を尤度分布として推定するマッチング手法を提案する．本手法は，従来の点群マッチング手法と比較して,よりロバストな位置推定を目的とする.

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© 2025 公益社団法人自動車技術会

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