トマト低段密植栽培に対応した着果処理ロボットの開発（第1報）

——画像処理による開花部位の認識と噴霧機構の開発——

抄録

トマト花房にホルモン剤をスポット散布する着果処理ロボットを開発することを目的に，着果処理実験機を試作し，基礎実験を行った。実験機は3軸のマニピュレータとカメラ，LED照明，噴霧装置，制御用コンピュータで構成し，夜間に動作する設計とした。開花数の判定実験では，花房がカメラ側に露出している条件で検出した花弁の面積に閾値を設け，処理適期の3花開花期の判定成功率は93%であった。着果処理実験では，花房がカメラ側に露出している条件では手作業と同等の着果率であったが，主茎の背後の花房では着果率は低下した。