抄録
第3報での非線形連立運動方程式を平衡点付近において線形化し, トラクタ・トレーラ系連結車両の状態方程式を導いた。その状態方程式の妥当性を検証するため, ステップ及びパルスに入力に対する連結車両の応答についてシミュレーションと実機実験の双方から検討を加えた。連結車両制御系の可制御性・可観測性・安定性に関しても検討した。直接計測困難な状態変数を含め全状態変数を推定するため, n次元状態観測器を構成した。
その結果, (1) 連結車両制御系は完全可制御, 完全可観測である。(2) 連結車両制御系は, 後退・高速走行・旋回の場合不安定である。(3) ステップ及びパルス入力に対する連結車両の応答は, 実験値と数値計算値とがよく一致している。(4) n次元観測器を用いて状態変数を推定することができた。
