田植ロボットの視覚部に関する研究 (第1報)

画像処理による目標苗の検出

抄録

田植ロボットを苗列に追従走行させるために, 苗列の検出を行う。1台のカメラをロボット前面の中央に付ける方法と, 2台のカメラをロボットの前面両側に付けて目標苗列の上方から撮影する方法の二つの方法について検討した。苗を強調するために, カメラレンズの前に光学フィルタを付けて撮影することを試みた。結果は, フィルタを付けて撮影した場合, 苗は強調されたが, カメラレンズの中心からの距離が遠ければ, 2値化した画像のノイズが多いため, 目標苗だけを抽出することは困難であった。2台のカメラを用いて目標苗列の上方から撮影した写真 (フィルタなし) を用いて, 本研究で提案する明度分割法によって, 自然光で映像を取り込むことで, 天気状況にかかわらず目標苗列を自動的に検出した。