画像処理による作物列検出および自己位置同定 (第1報)

色相・明度による2値化および境界線検出

抄録

本研究では, 圃場画像から対象作物列を検出し, 作物列に対するカメラの位置を同定する方法の開発を目的としている。色相-明度平面において2値化条件を設定することにより, 画像の作物部分とその他の部分とを効率良く区分することが可能となった。とくに, 畝間 (土) 上の作物による日陰部分を抽出することがほとんどなくなった。エッジの方向に係わらずエッジの強さを測定できるフレームを用いて, 2値画像からエッジ点を検出し, それらの点のなかから畝間の両端に相当する点を選び出したうえで, 境界線を適切に検出した。