抄録
有人の場合と同程度の作業性能で無人作業が行える実用レベルの耕うんロボットを開発した。航法システムは, 圃場条件や環境等, 適応場面の多様性に対応できるように, (1) 圃場周囲に電線を敷設するオフザワイヤ電磁誘導方式, (2) 慣性航法装置を併用したGPS方式, 及び (3) 自動追尾測量装置を用いた光学測量方式, の3方式を開発した。開発した航法システムにより, 走行車両の位置や進行方位を高精度で検出することが可能となり, 検出された航法情報に基づき矩形区画の圃場内を無人作業するための作業ソフトを開発した。
