耕うんロボットの航法技術と作業性能 (第2報)

車両等の仕様と作業性能の評価試験

抄録

市販の23.5kWのトラークターをベースに, 各部を自動制御できるように改造し, コントローラを搭載して, 耕うんロボットの車両 (ROBOTRA) を製作した。耕うんロボットの性能を評価するために, 無人作業の能率や精度を確認する作業性能試験や, 機器の設営等の難易, 安全性等を確認する取扱い試験などから構成される評価試験方法を策定した。この評価試験方法に基づいて, 3方式の航法システムを適用した無人作業と慣行の有人作業について, 評価を行つた。その結果, 耕うんロボットは, 50×100mの矩形圃場において, 有人の場合と同程度の作業能率, 精度で無人作業を行うことが可能であり, 直進性では有人作業を上まわる作業が可能であった。