マシンビジョンによる内成り栽培用イチゴ収穫ロボットの研究 (第2報)

採果用カメラによる熟度判定, 果柄認識及び採果ハンドの試作

抄録

本論文は果実に触れずに果柄を把持・切断する内成り栽培用イチゴ収穫ロボットに関する研究である。第2報は, 果実の熟度判定および果柄認識に関する画像処理法ならびに採果ハンドの試作について検討した。熟度判定としては収穫適期を判定する着色率, 果柄認識としては果柄表示線の切断位置および方向角を用いた画像処理法を提案した。その結果, 着色率から収穫適期果実 (5・6分着色以上) を判定することができ, 果柄表示線の抽出から果柄の切断位置および方向角を与えることが確認できた。この画像処理の情報を受けて採果ハンドは収穫適期果実の果柄を把持・切断して収穫できることが確認できた。