農作業機械の測位システムのためのスペクトル拡散（SS）音波による距離計測の計測周期高速化手法

抄録

本報告では，農業用に用いることを目的とし，SS音波に出力順番を示す番号（出力番号）を付加して計測周期を高速化する方法を提案する。出力番号を付加することにより従来法の約4倍速い1/20sの計測周期で，屋内の距離50mまでの静止位置の計測を行ったところ，ビットエラーレート0%，計測誤差15mm以内，標準偏差2.5mm以内と高精度で安定した結果を得た。誤差の原因は，直接波と反射波の到達時間差がチップ長の1.5倍より短くなることと，SS音波と雑音の信号強度比が低下することで生ずる，拡散符号の遅延時間の推定誤差であることが明らかになった。