抄録
自脱コンバインロボットによる収穫作業を行い，無人収穫における作業能率を解析した。ロボットは走行経路を計画し，Global Navigation Satellite System (GNSS）及びGPSコンパスから取得した航法データによって経路追従走行を行い，マシンビジョンを利用して収穫した穀物の排出作業を行う。ロボット収穫作業を構成するアルゴリズムに基づき，走行経路及び作業時間の予測手法を提案した。圃場実験の結果，収穫に要した作業時間の予測に対する誤差は7.8%であった。作業能率は14.7a/hと予測されたのに対し，実験結果では13.6a/hとなった。予測の精度向上のためには，グレンタンクに貯留する穀物量をより正確に把握することが必要であり，これは同時に作業全体の効率化に資すると予想される。
