永久磁石同期モータによるロータリ式植付機構の車速連動制御

抄録

　ロータリ式植付機構を対象に，低コストで車速連動制御が可能な駆動機構および制御システムを開発した。駆動機構は扁平型永久磁石同期モータと平歯車1段から構成し，植付機構2条の間に配置した。制御システムは目標値の生成とモータ制御を別々のマイコンに実装した。マイコン間はCAN通信で接続し，ホールセンサと電流センサのみの角度制御で車速連動制御システムを構成した。実験の結果，走行部の急加速を想定した植付速度5.0Hzのランプ入力に対して停止状態から0.2sで追従し，一定速度の走行を想定した等速制御では，7.5Hzまで追従した。疎植を想定した不等速制御も可能で，平均植付速度5.0Hzにおいて変速率30%まで追従した。