自脱コンバインロボットによる隅刈制御

抄録

本研究では，自脱コンバインロボットによる隅刈制御手法の開発を行った。隅刈とは，コンバインが圃場の4隅で旋回するために必要なスペースを作るための刈取作業である。4条刈自脱コンバインロボットにより実験を行った結果，稲の踏み倒しや刈残しをせずに十分な旋回スペースを作ることが可能であった。目標経路に対する走行精度は，隅刈行程時の横偏差で最大0.102m，旋回後に次刈取経路に対する横偏差で最大0.064m，方位偏差で最大8.10°であった。