農業用パワーアシストスーツの機構評価

抄録

本研究では，農作業の軽労化を目指した外骨格タイプのパワーアシストスーツを開発している。外骨格タイプのパワーアシストスーツでは，装着時と非装着時において関節の可動範囲が異なることが装着者への大きな負担となる。本論文では動き易さの度合を表す自由度実現度とアダプタビリティを用いて開発してきた農業用パワーアシストスーツの機構評価を行った。結果として可動範囲が十分でない関節を特定し，特に背部の自由度向上が課題であることを明らかにした。